校正零点时有没有使用工具？如果没有使用工具肯定要有一些偏差，这个跟温度，环境都是有关系的。

偏差学习

　　进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。与首次调整时同样的环境条件（温度等）负载已装在机器人上。所有轴都处于预调位置。

没有选择程序。

运行方式T1     步骤

1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>偏差学习。

2.输入工具编号。用工具OK确认。选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号*小的轴已被标记。

3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并连接到底座接线盒的接口X32上。

       4.按下软键学习。

5.按下确认开关和启动键。
   当EMT识别到测量切口的*低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止
   运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。

6.用OK键确认。该轴在选项窗口中消失。

7.将测量导线从EMT上取下。然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。

8.对所有待调整的轴重复步骤3至7。

9.将测量导线从接口X32上取下。

10.用软键关闭来退出选项窗口。

检查有偏差的负载调整

应用范围：

首次调整的检查

如果首次调整丢失（如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学

习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。

对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。

与首次调整时同样的环境条件（温度等）

在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过“偏差学习”。

所有轴都处于预调位置。


没有选择程序。

运行方式T1    步骤

1.选择菜单序列投入运行>调整>EMT>带负载校正>负载调整>用偏差。

2.输入工具编号。用工具OK确认。

选项窗口打开。所有已用此工具学习过偏差的轴都显示出来。编号*小的轴已被标记。

3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT装到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并连接到底座接线盒的接口X32上。

4.按下软键检查。

5.按住确认开关并按下启动键。

   当EMT识别到测量切口的*低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。与“偏差学习”的差异被显示出来。

6.需要时，使用备份来储存这些数值。旧的调整值因而被删除。

   　如果要恢复丢失的首次调整，必须储存这些数值。

   　轴A4、A5和A6以机械方式相连。即：

   　当轴A4数值被删除时，轴A5和A6的数值也被删除。

   当轴A5数值被删除时，A6的数值也被删除。

7.将测量导线从EMT上取下。然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。

8.对所有待调整的轴重复步骤3至7。

9.将测量导线从接口X32上取下。

10.用软键关闭来退出选项窗口



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